ImuData.h

Go to the documentation of this file.

// SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
// Copyright 2022 Stéphane Caron
 
#pragma once
 
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
 
namespace vulp::actuation {
 
struct ImuData {
  Eigen::Quaterniond orientation_imu_in_ars = Eigen::Quaterniond::Identity();
 
  Eigen::Vector3d angular_velocity_imu_in_imu = Eigen::Vector3d::Zero();
 
  Eigen::Vector3d linear_acceleration_imu_in_imu = Eigen::Vector3d::Zero();
};
 
}  // namespace vulp::actuation